OBYEKTGACHA BO‘LGAN MASOFANI AVTOMATIK ANIQLAYDIGAN ROBOT-MANIPULYATOR TIZIMINI TAKOMILLASHTIRISH
Abstract
Annotatsiya: Ushbu maqolada sanoat robot-manipulyatorlarida obyektgacha bo‘lgan masofani avtomatik aniqlash tizimini takomillashtirish masalasi yoritilgan. Tadqiqot davomida masofa o‘lchashning turli texnologiyalari, jumladan, ultratovush, infraqizil, ToF (Time-of-Flight) sensorlari, LIDAR tizimlari va stereo tasvirga asoslangan chuqurlik aniqlash usullari taqqoslab o‘rganildi. Eksperimental tizim sifatida 6 darajali erkinlikka ega robot-manipulyator tanlandi va sensorlar ROS muhitida integratsiya qilindi. Sensorlardan kelgan ma’lumotlar Kalman va EKF filtrlarida qayta ishlanib, masofa aniqlash aniqligi oshirildi. Natijalarga ko‘ra, ToF va ultratovush sensorlari kombinatsiyasi optimal ishlashni ta’minladi; to‘qnashuv ehtimoli 40–45 % ga kamaydi, ushlash aniqligi 30 % ga oshdi. Taklif etilgan tizim robototexnika jarayonlarida xavfsizlik va samaradorlikni sezilarli ravishda yaxshilaydi.